從樓宇到街區：機器人物流網路的設計與探索
機器人物流網路需要連線的，是載具、節點、運輸設備與軟體之間的連續交接。YOGO 從樓宇內遞送出發，研究跨樓層、跨建築以及地面與地下運輸的系統介面，使物品流轉、設備排程和服務責任能夠沿同一條任務鏈路銜接。
從完整運輸鏈路出發
物品從商戶到達樓宇中的使用者，需要經過裝載、運輸、暫存、換乘與末端交付。每一段移動都有起止條件，每一次交接都會改變物品位置與責任主體。系統設計要同時明確誰接收、在哪裡等待，以及什麼狀態足以讓下一階段開始，才能把多臺設備的動作接成一次連續服務。
YOGO 的工程方法先確定服務目標和運作邊界，再形成系統架構、劃分產品職責，並選擇相應技術。物流研究因此從路線與交接關係出發，同時考察設備能做什麼、介面如何連線，以及連線中斷後怎樣接續。樓內遞送與設施協同構成基礎，跨建築網路則進一步增加運輸方式和運營主體之間的銜接。
街區服務的可達性，除了商戶與使用者之間的距離，還受到營業時段、建築出入口、電梯高峰和最終交接方式的影響。從人前往服務點，到服務抵達目的地，需要同時考慮物理路線與運營安排：誰負責裝載，什麼時候維護，以及遇到需要人工處理的情況時如何接續。
讓“15 分鐘生活半徑”連線更多服務
15 分鐘生活圈關注日常需求在較短步行或騎行距離內的可達性。YOGO 的設想是在這層空間關係上增加服務連線：人可以前往服務點，物品與服務也可以向需要它們的人流動。距離、時間，以及最後如何抵達具體樓層，共同進入服務設計。
方案以支援每週 7 天、每天 24 小時的無人服務為設計目標。圍繞自動運輸，還需要建立裝載、取用、備貨、補充庫存、充電、清潔與異常處理的運營安排，分別明確責任與時段。這樣才能把服務放進白天高峰和夜間低峰的完整節奏中研究。
道路與建築規劃決定了網路的接入條件。交接開口、車輛停靠位置、電梯接入點和暫存空間，需要與人員出入口、既有交通及維護空間共同安排。將這些位置提前納入設計，可以減少後期用局部設備改造彌補整條路線缺口的工作。
從目標場景反推系統設計
從目標場景反推系統設計，需要先定義一段完整服務：運輸什麼、由誰發起、經過哪些空間，以及怎樣確認送達。隨後將其分解為運輸、儲存、交換和資訊處理職責，形成設備之間可以實施和驗證的介面，而非先選定單臺設備再尋找應用位置。
例如，一件物品需要跨越兩棟建築送達使用者，就包含樓內彙集、樓宇間運輸和目標樓宇內分發。系統設計先識別這些階段之間的交接點，產品設計再對應機器人、交換站、載具與軟體，研發和驗證則共同檢查它們之間的介面。
系統研發覆蓋工業設計、機械、電子、作業系統、演算法、通訊、雲服務與應用系統。YOGO 將這些領域納入整體研發範圍，圍繞同一載具和同一任務協調介面：機械結構決定怎樣交接，控制系統決定何時動作，軟體記錄交接結果並組織後續運輸。
六個相互連線的系統研發範圍
- 室內機器人
- 承擔樓層平面移動、物品承載、接近交接位置，以及與電梯相連的室內路線。
- 建築物聯網
- 連線電梯、閘機等設施，讓設備動作與建築通行狀態相互配合。
- 室外運輸
- 連線不同建築的地面路線，並組織兩端的停靠與交換。
- 服務與交易應用
- 連線使用者與商戶，讓需求發起、訂單處理與實際物品運輸建立聯絡。
- 機器人管理
- 組織設備任務、可用狀態和共享路線，同時考慮通訊條件與群組協作。
- 交通樞紐
- 以儲存與交換介面連線前述運輸環節，讓帶載的物品能夠繼續流轉。
用標準 BOX 連線不同運輸環節
標準 BOX 是網路中的共同載荷單元。它既容納物品，也為機器人、交接機構與儲存位置提供一致的處理物件。運輸方式可以沿路線變化，載具則保持可識別、可定位、可承載，使系統介面圍繞同一物理物件建立。
共同介面讓 BOX 連同內部物品在不同設備之間流轉，減少換乘時重新裝卸內容物的需要。介面標準應覆蓋外形與定位基準、載荷與重心、固定與釋放，以及身份和狀態確認。只有機械配合與資訊關聯同時成立，接收設備才能確定接到的是哪一個載具、對應哪一段任務。
| 介面 | 需要解決的問題 |
|---|---|
| 尺寸與定位 | 載具如何適配機器人、交接開口和儲存位置，並提供一致的對接基準？ |
| 承載與固定 | 如何考慮載荷、重心、運輸中的物品移動，以及載具的鎖定與釋放？ |
| 識別與狀態 | 如何把實際載具與內部物品、目的地和當前任務關聯，並在交接前後保持一致？ |
| 存取與隔離 | 誰可以裝載和取出物品，哪些物品需要單獨的處理、清潔或隔離條件？ |
標準化需要先確定服務範圍。餐品、包裹、辦公物資與回收物的裝載方式、清潔要求和存取條件可能不同。研究的重點，是找出可以共用的介面，以及需要保留給具體載具或服務的差異。
交接節點連線移動與等待
YOTATION 在物流架構中承擔接收、暫存和交換職責，是不同運輸階段之間的節點。其設計既包括載具如何進入、存放和交出，也包括位置分配、接收確認與後續設備的銜接。節點位置和可用容量會直接改變路線組織及設備等待方式。
暫存把前後設備的到達時間適度分開。樓內機器人等待電梯時，樓間運輸設備仍可按自己的路線組織任務；兩者在節點交換載具。緩衝能力受儲存位置和物品停留時間限制，節點接近滿載時還需要調整上游發運，避免等待持續向前一段鏈路傳遞。
把一次交接設計完整
- 接收
發起物理交接前，核對送入載具對應的任務，以及接收位置是否具備條件。
- 暫存
讓儲存位置與載具、目的地及相關取用條件保持關聯。
- 交出
明確後續運輸設備已準備接收，再協調機械動作與載荷釋放。
- 接續
確認交接後的實際位置，並依據這一結果推進下一段運輸。
交接確認應對應具體物理結果：對接完成、載具移動和載具到達接收位置，是相繼發生的不同事件。研發時需要為它們分別確定感知與回饋條件，並保留與任務、設備及儲存位置的關聯。發生中斷後，才能依據實際位置選擇恢復步驟。
自動存取與雙向服務
自動存取系統 AS/RS（Automated Storage and Retrieval System）為物流節點提供有組織的接收與儲存方式。物品在接近目的地的節點等待下一段運輸或人員取用，服務節點再銜接裝載、送達和收取。系統設計需要同時明確儲存單元、運輸介面與使用者存取方式。
方案同時考慮雙向物流，以及機器人和人員對節點的使用。送達使用者、按需收取物品、退回原點和空載具迴流，都屬於相互關聯的流轉方向。因此，位置分配與存取條件需要和機械交換一起設計，讓節點能夠接續送出與返回兩側的任務。
樓宇內交通：連線樓層、電梯與機器人
YOGO 的網路構想同時考慮建築內部與建築之間的移動。不同交通環境提供的空間、通行條件和運輸能力各有特點，系統設計需要同時選擇適合路線的設備，並組織好這些設備之間的交接。
樓宇內交通由樓層平面路線和垂直連線組成。室內機器人沿走廊連線裝載點、交接節點與使用者，AIoT 介面銜接電梯和閘機。多機、多梯運作時，等待位置與通道佔用會影響任務接續，需要與設備選擇一起規劃。
整條路線的完成時間受到瓶頸環節約束。提高平面移動速度，未必能減少電梯排隊或釋放被佔用的交接位置。分析時應分別觀察移動、等待和交接，再判斷應調整機器人數量、節點位置，還是上游任務的發出時機。
多機器人、多電梯與多次轉運需要按可達關係分段。樓層、電梯服務區域和交接位置共同確定每段的起止點；上一段完成時，載荷位置與任務狀態應能被下一段接收。這樣的分段方式使設備可以各自服務適合的區域，同時維持整條運輸鏈的連續性。
乘梯環節需要同時組織呼梯、等待、進入和離開。進梯前確認轎廂與通行條件，出梯後銜接目標樓層路線，發生換乘時再核對下一段設備與載荷狀態。設施動作、導航和交接具有各自的完成條件，運輸流程負責將它們依次接續。
輪式機器人同時承擔樓層平面上的移動。在地下系統構想中，它們既服務高層樓宇中的使用者，也連線與主體建築通過中庭相連的低層區域。向使用者遞送物品、按需收取物品，都依賴平面路線、垂直連線和服務節點之間的配合。
人員活動高峰會改變共享空間的可用條件。電梯廳、等待點、建築出入口和交叉路線需要結合人員流向評估，明確機器人能夠停在哪裡、何時繼續，以及任務延遲後如何調整後續安排。交通組織由此與建築日常使用共同進入系統驗證。
樓宇間交通：連線送達、返回與循環
地面運輸可以結合已有道路和場地條件連線建築。它與樓內服務銜接時，會出現不同於室內導航的問題：室外運輸設備在哪裡停靠，如何與交換設備對接，以及怎樣讓交接過程與人員、車輛的通行保持合適的關係。
按運輸環境劃分鏈路，可以讓室內與室外設備分別承擔適合自己的路線；兩者通過約定的載具介面和節點連線。實際步行距離、天氣暴露、出入口開放時間，以及每棟建築的接入條件，都應納入這段鏈路的研究。
YOGO 的樓宇間交通方案同時包含地面與地下兩種連線方向。兩者都通過儲存與交換節點銜接樓內運輸，讓載荷從一棟建築離開，完成樓宇間的一段移動，再進入目標建築繼續流轉。這是跨建築自動循環所要組織的系統關係。
YOTATION 將室內與樓間設備的運作邊界分開，通過同一載具介面交換物品。節點需要同時滿足機械對齊、可用接收位置和交接確認條件。兩側設備無須採用相同移動方式，但必須對載具身份、承載狀態和交出結果形成一致認識。
返程決定載具與節點能否持續週轉。空 BOX 迴流、物品退回和按需收取會佔用反向路線、儲存位置及能源；若只評估單次送達，容易忽略下一輪任務所需的載具供給。因此，跨樓研究應觀察完整循環中的載具分佈與節點佔用，而非僅比較去程速度。
跨越兩棟建築的一次連續循環
- 起點樓宇內彙集
裝載後的 BOX 沿樓層路線及所需電梯，到達儲存與交換節點。
- 樓宇間運輸
載具銜接地面或地下運輸環節，向目標建築的節點移動。
- 目標樓宇內分發
接收節點接續載具，再由室內機器人沿路線送往使用者所在的位置。
- 返程與迴流
收取物、退回物品與空載具通過反向路線繼續流轉，儲存位置和任務狀態保持關聯。
地下交通系統：水平線路、服務節點與垂直連線
地下運輸方案把專用水平線路、臨時儲存節點與通往樓內的垂直交通聯絡起來。構想中的環形軌道與懸掛式載具，為研究與地面活動相對分開的運輸路徑，提供了一種空間組織方式。
- 水平交通
- 利用適合的地下空間，通過專用通道或軌道連線區域，結合路線及佔用情況配置運輸設備。
- 服務節點
- 提供臨時儲存、接收和釋放位置，支援雙向物流，並組織機器人與人員使用的介面。
- 垂直交通
- 結合輪式機器人、樓層路線、電梯與閘機接入，向使用者遞送物品並按需收取。
地下線路同時屬於基礎設施與運輸系統。既有管線、排水、檢修通道和施工條件約束空間佈置，節點的接收與釋放能力則約束運輸組織。線路設計需要把兩類條件共同核對，避免形成車輛能夠通過、載具卻無法及時進入或離開的局部環節。
方案還探索軌道沿線不連續佈設供電與通訊裝置、由運輸單元承擔更多能源與感知職責的設計方向。研發中需要進一步明確能源來源與補能方式、通訊覆蓋、停車條件，以及故障設備如何被接近和取回。地下網路作為系統構想，需要回到具體場地進行線路與節點驗證。
地下通道車輛與專用軌道提供不同的水平運輸組織。前者通過通道連線區域，並依據線路佔用安排點到點運輸；後者以軌道和懸掛載具約束運動路徑。兩者都需要確定停止位置、節點介面和維護接近方式，選擇應依據場地及預期任務負載展開。
非電氣化軌道將更多能源與感知職責放到軌道車，減少沿線持續佈設供電、通訊裝置的需求。自發電與感知能力屬於該方向的研究內容：自發電需明確外部能源來源、轉換過程與可獲得的能量，並與移動、通訊和感知的功耗共同核對，形成完整能源收支。
軟體把分段運輸組織為任務鏈
完整系統包含面向使用者的應用、設備之間的協同，以及執行運輸的硬體。使用者看到的可能是一次服務發起和一個完成結果，背後則需要同時考慮載具、路線、交換位置和後續設備的可用狀態。
系統將設備與基礎設施按可協作的智慧代理組織：機器人報告可用性和移動條件，節點報告儲存位置，運輸環節提供通行狀態。協調系統據此判斷下一階段是否具備條件。資訊模型需要保持設備、位置和任務之間的對應，使分散的局部動作服務於同一運輸目標。
應用軟體生態連線服務與運輸
應用生態連線使用者、商戶和運營人員的不同職責。使用者需求先轉化為訂單與備貨，再形成可執行的裝載和運輸任務；運輸開始後，進度、交接和異常資訊返回對應責任人。業務訂單與設備任務需要關聯，但各自有獨立的處理階段和完成條件。
機器人管理將訂單中的運輸需求分配到可用設備和路線，並跟蹤實際執行。使用者與商戶應用、訂單處理、任務協同、設施接入和運營記錄構成完整軟體範圍；各部分通過明確的狀態與結果交接，分別承擔發起、處理、執行和管理職責。
任務、載具與交接狀態保持關聯
一次交接同時改變物品位置、承運設備和後續路線。任務、BOX 與儲存位置的關聯應隨物理結果更新，並區分已請求、處理中和已確認等階段。即使訊息延遲，系統也需要能夠指出最後一次確認的位置，避免軟體進度先於實際交接。
中斷恢復應先核對物理狀態，再決定動作。如果 BOX 已離開傳送端，而接收端尚未確認，重複發出同一動作可能造成衝突。系統設計需要提供狀態核查、受影響位置的保留，以及必要的人工介入點，使恢復從可確認的交接階段繼續。
容量與能源共同影響排程
跨環節排程需要向後續鏈路檢查接收條件。節點已滿、電梯繁忙或設備即將補能時，上游繼續發運可能只增加在途等待。排程研究應同時觀察後續容量、設備可用性與任務時效，判斷是立即出發、在節點等待，還是調整下一段運輸安排。
返程與逆向物流也需要進入這一判斷。空載具回收、物品退回與收集任務，同樣使用儲存位置、路線容量和能源。把雙向流轉放在一起研究，才能評估網路是否適合預期的全天運營節奏。
從有限鏈路開始，驗證網路連線
網路驗證宜從邊界明確的連續鏈路開始：確定起終點、載具規格、交接位置與責任主體，完成送達、返回和空載具迴流，再逐步增加設備與建築。每次擴展都檢查新介面是否改變等待、佔用和恢復條件，使局部驗證能夠支撐下一階段設計。
評估應覆蓋移動時間、資源等待、節點停留與最終交接，並觀察高峰需求、設備中斷和日常維護對完整循環的影響。平均時間之外，任務是否能夠按約定條件接續、故障後是否能查清物品位置，同樣決定網路是否適合持續運作。
- 鏈路時間
- 總時間中，移動、等待設備、節點暫存與最終交接分別佔多少？
- 節點容量
- 一段時間內有多少載具進入和離開，停留多久，位置佔滿後怎樣組織後續任務？
- 交接一致性
- 實際位置與報告狀態是否相符，中斷的交換如何檢查並恢復？
- 能源與維護
- 在哪裡補能、清潔、檢修和取回故障設備，這些工作如何影響服務時段？
- 共享空間
- 路線和等待位置如何與人員、出入口、既有交通及維護要求相互配合？
- 服務運營
- 誰裝載、誰取用、誰處理異常，物品跨運營主體或建築流轉時如何銜接責任？